SICK编码器相位对齐的方式是什么？

    SICK编码器相位对齐的方式是什么？
    SICK编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差别不大，其实都是在一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。早期的式编码器会以单独的引脚给出单圈相位的位的电平，利用此电平的0和1的翻转，也可以实现编码器和电机的相位对齐，方法如下：
    一、用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向一个平衡位置;
    二、用示波器观察编码器的计数位电平信号;
    三、调整编码器转轴与电机轴的相对位置;
    四、一边调整，一边观察计数位信号的跳变沿，直到跳变沿准确出现在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系;　　五、来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，跳变沿都能准确复现，则对齐有效。
    这类式编码器目前已经被采用EnDAT，BiSS，Hyperface等串行协议，以及日系串行协议的新型式编码器广泛取代，因而位信号就不符存在了，此时对齐编码器和电机相位的方法也有所变化，其中一种非常实用的方法是利用编码器内部的EEPROM，存储编码器随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下：
    1、将编码器随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外壳;
    2、用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向一个平衡位置;
    3、用伺服驱动器读取编码器的单圈位置值，并存入编码器内部记录电机电角度初始相位的EEPROM中;
    4、对齐过程结束。　　如果式编码器既没有可供使用的EEPROM，又没有可供检测的数位引脚，则对齐方法会相对复杂。如果驱动器支持单圈位置信息的读出和显示，则可以考虑：
    1、SICK编码器用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向一个平衡位置;
    2、利用伺服驱动器读取并显示编码器的单圈位置值;
    3、调整SICK编码器转轴与电机轴的相对位置;　　4、经过上述调整，使显示的单圈位置值充分接近根据电机的对数折算出来的电机-30度电角度所应对应的单圈位置点，锁定编码器与电机的相对位置关系;
    5、来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折算位置点都能准确复现，则对齐有效。　　如果用户连值信息都无法获得，那么就只能借助的工装，一边检测位置检测值，一边检测电机电角度相位，利用工装，调整编码器和电机的相对角位置关系，将SICK编码器相位与电机电角度相位相互对齐，然后再锁定。
    在选择编码器时，不仅要考虑编码器的类型，还要考虑编码器的接口、分辨率、精度、防护等等方面，以满足用户的控制要求。尤其是编码器的分辨率和精度与运动控制有着密切的器为大家介绍伺服编码器精度与分辨率。　　精度　　精度用于衡量正常情况下实际值和设定值之间可重复的平均偏差的量值，对于旋转编码器来说，一般被定义为角秒或者角分，同时对于直线编码器来说精度一般为微米。一个很重要的需要注意的一点是，高的分辨率并不代表高的精度。例如，两个同样精度的旋转编码器,一个分辨率是3600PPR,而另外一个是10000PPR。低分辨率的编码器(3600PPR)可以提供0.1°的测量距离，而高分辨率的编码器可以提供一个更小的测量距离，但是二者的精度是相同的，高分辨率编码器仅仅是具有将0.1°缩小到更小的增量距离的能力。
    分辨率　　分辨率是指编码器每个计数单位之间产生的距离，它是编码器可以测量到的小的距离。对于旋转编码器来说，分辨率一般定义为编码器旋转一圈所测量的单位或者脉冲(如,PPR)。而对于直线编码器来说，分辨率常常被定义为两个量化单位之间产生的距离，通常给定的单位是微米(μm)或者纳米(nm)。值编码器分辨率一般被定义为位的形式，因为值编码器输出是基于编码器实际位置的二进制“字”。
    SICK编码器精度与分辨率是两个独立的概念，两个编码器具有相同的分辨率(24PPR)但是具有不同的精度。当我们讨论精度的时候，一般还会涉及到另外一个编码器的指标—“可重复性”。精度是指测量值与真实值之间的接近程度，不与标准进行比较，精度就无从谈起。“可重复性”是指在外部状态不变的情况下，重现相同结果的能力。
    SICK编码器某些情况下,“可重复性”可能比精度更加重要。这是因为，如果系统具有可重复性，那么可以通过补偿取消掉误差。一般来说编码器的可重复性被定义为编码器精度的倍率，常常是5到10倍的编码器精度值。
    SICK编码器而我们通常讨论精度的时候，常常将“精度”和“可重复性”二者合二为一，我们往往认为精度更倾向于用“真实度”来表示。
    当我们讨论精度时往往指的是“可重复性高的高精度”。
    影响SICK编码器精度的因素　　当编码器的线数和测量单位确定以后，精度受到这些刻线或者测量单位的宽度和间距的影响，不一致的宽度或者间距会导致脉冲的误差。同时，一些外部因素同样会影响编码器的精度。旋转编码器的精度主要取决以下几方面：