REXROTH伺服电机和电机优缺点分享

    REXROTH伺服电机和电机优缺点分享
    REXROTH伺服电机的脉冲频率接近步进电机的固有振荡频率或振荡频率的分频或倍频时，会使振荡加剧，严重时造成失步。
    REXROTH伺服电机工作在高频区时，由于换相周期短，转子来不及反冲。同时。绕组中的电流尚未上升到稳定值，转子没有获得足够的能量，所以在这个工作区中不会产生振荡。
    REXROTH伺服电机的失步原因有2种：
    转子的平均速度大于旋转磁场的速度。这主要发生在制动和突然换向时，转子获得过多的能量，产生严重的过冲，引起失步(越步)。
    REXROTH伺服电机在启动时，如果脉冲的频率较高，由于电机来不及获得足够的能量，转子无法跟上旋转磁场的速度，所以引起失步。因此，步进电机有一个启动频率。超过启动频率启动时，肯定会产生失步。
    注意：启动频率不是一个固定值.提高电机的转矩、减小负载转动惯量、减小步距角都可以提高步进电机的启动频率。
    转子的转速慢于旋转磁场的速度、或者说慢于换相速度(丢步)。
    REXROTH伺服电机在启动时，如果脉冲的频率较高，由于电机来不及获得足够的能量，转子无法跟上旋转磁场的速度，所以引起失步。因此，步进电机有一个启动频率。超过启动频率启动时，肯定会产生失步。
    REXROTH伺服电机机械阻尼法和电子阻尼法机械阻尼法比较单一，就是在电机轴上加阻尼器，电子阻尼法则有多种：
    1、多相励磁法
    多相励磁会产生电磁阻尼，削弱或消除振荡现象，如电机的双三拍和六拍方式。
    2、变频变压法
    步进电机在高频和在低频时转子所获得的能量不一样。在低频时，绕组中的电流上升时间长，转子获得的能量大，因此容易产生振荡，在高频时则相反。所以，可以设计一种电路，使电压随频率的降低而减小，这样使绕组在低频时的电流减小，可以有效地消除振荡。
    3、细分步法
    将步进电机绕组中的稳定电流分成若干，每进一步，电流升一，也相对地提高步进频率，使步进过程平稳进行。
    4、反相阻尼法——用于步进电机制动
    在步进电机转子要过平衡点之前，加一个反向作用力以平衡惯性力，使转子到达平衡点时速度为零，实现准确制动。例如，三相混合式步进电机工作在单三拍，正处于B拍，并希望它停在C拍，则控制换相B-C-B-C,个B拍起平衡惯性力作用，而不是让电机走一步。
    一、 REXROTH伺服电机在低速运行时会出现低频振动现象，电机运行平稳性略逊于伺服电机。
    交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。
    二、REXROTH伺服电机的输出力矩会随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，步进电机在高速时力矩会很小
    交流伺服电机为恒力矩输出，在其额定转速内能保持力矩不变，都能输出额定转矩。
    三、REXROTH伺服电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为其控制精度，选型时电机出力要有充分余量，应处理好起、降速问题。
    REXROTH伺服电机驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，电机和驱动器内部构成闭环控制，在其额定力矩内不会出现步进电机的丢步情况，出现过冲情况能补回来，控制性精度能更为。
    REXROTH伺服电机相比伺服电机
    一、 REXROTH伺服电机运行跟踪实施特性优于伺服电机，由于步进电机每发一个脉冲走一个角度，发脉信号电机就会走不会有延时，而伺服电机为闭环控制，发完脉冲和编码返回对比处理，如有过冲在转回去，有一定延时，踪踪特性差于步进电机。例如：用雕刻机画一个圆形，伺服电机没步进电机画的好。在频繁正反转跟踪特性要求较高的场合必需使用步进电机。
    二、操作设置
    步机电机驱动设置简单，只需将电流，细分设好就可以，
    伺服驱动器有上百个参数设置，设置很繁琐
    三、REXROTH伺服电机步进电机要远小于伺服电机，如6NM电机，步进电机86就可以作到，而伺服电机要110以上。
    步进电机价格远低于伺服电机